Amadea K. Nastiti


just an exquisite cat lady around

Rough Terrain Robot: BigDog

BigDog merupakan robot yang dikembangkan oleh Boston Dynamics dengan Foster-Miller, Jet Propulsion Laboratory NASA dan Harvard University Concord Field Station. Sekilas, bentuk robot ini cukup menakutkan, mengingat panjang sekitar 1,1 m, lebar 0,3 m dengan tinggi hampir 1 m dan berat 110 kg, BigDog memiliki tampilan yang garang.


bigdog4

Licin? Miring? NO PROBLEM! Cuma robotya kedinginan gak yaa...

Bukan hanya penampilannya yang garang, performa yang dimilikinya juga luar biasa. BigDog memiliki sistem yang menyediakan power, aktuasi, sensing, kontrol dan komunikasi. BigDog dapat berdiri, squat down, berjalan dengan merangkak (hanya mengangkat satu kaki tiap langkah), berlari-lari kecil hingga dengan kecepatan 3,1 m/s. Bukan hanya itu, BigDog juga mampu membawa beban sebanyak hingga 450 kg!

bigdog1

Bisa naik-naik sampai dengan kemiringan tanah hingga 35 derajat! *.*


BigDog memiliki power supply yang bertenaga 15 tenaga kuda. Menggunakan pompa hidrolik untuk menyuplai minyak hidrolik bertekanan tinggi melalui sistem yang terdiri atas filter, manifolds, accumulators dan lain lain menuju aktuator pada kaki robot. Aktuator itu sendiri merupakan silinder hidrolik yang masing-masing memiliki sensor untuk tiap posisi sendi dan gaya yang berlaku pada kaki.

bigdog2

Pada tiap kakinya terdapat 4 buah aktuator hidrolik yang memberi tenaga pada sendi, seperti derajat kebebasan (Degree of Freedom) yang kelima. Dengan dilengkapi hingga 50 sensor,antara lain sensor inersia untuk mengukur percepatan dan kecepatan robot, kemudian sensor pada sendi untuk mengukur pergerakan dan gaya pada aktuator yang bekerja pada sendi. Semua sensor ini diproses pada komputer robot, untuk mengintegrasikan informasi sehingga BigDog dapat berjalan tanpa kendala. Komputer juga mengatur komunikasi robot dengan controller yang diatur oleh manusia. Dalam proses penyeimbangan robot ini sendiri, gerakan pada sumbu x merupakan closed loop, dimana speed error diperbaiki dengan gaya kaki searah dengan sumbu x. Untuk sumbu Y, kaki bagian lateral diatur posisinya untuk memperbaiki kecepatan lateral tubuh yang tidak diinginkan. Pada arah sumbu z digunakan Coupled Controller untuk mengoreksi ketinggian, serta Euler errors map untuk gaya kaki pada arah sumbu Y dan Z.
bigdog3

 

 

Sumber:

www.bostondynamics(dot)com/robot_bigdog.html

"BigDog Overview". Boston Dynamics. November 22, 2008.

Tinggalkan Komentar

Nama :
E-mail :
Web : tanpa http://
Komentar :
Verification Code :   ">